Precizia robotilor industriali. Studiu monografic

CUPRINS

CUVANT INAINTE 5

1. ERORI GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI 7
1.1. Consideratii generale 7
1.2. Erori geometrice 7
1.3. Erori cinematice 7
1.4. Erori dinamice ale robotilor industriali 13
1.5. Erori corelate 13

2. METODE DE CALCUL A ERORILOR ROBOTILOR INDUSTRIALI 15
2.1. Metoda Kovacs-Vacarescu 15
2.2. Metoda Handra-Luca 27
2.3. Metoda micilor deplasari 35
2.4. Metoda Takushi Okada – Shunji Mohri 43
2.5. Metoda Veitschgger – Wu Chi-Haur 52

3. METODE DE CORECTARE A ERORILOR ROBOTILOR INDUSTRIALI 59
3.1. Metoda Handra-Luca 59
3.2. Metoda micilor deplasari 71
3.3. Metoda Takushi Okada – Shunji Mohri 77

4. INFLUENTA ERORILOR STRUCTURII MECANICE A UNUI ROBOT ASUPRA COMENZII 85
4.1. Generalitati 85

5. STUDIUL PRECIZIEI IN SITUARE – CONSECINTA A ERORILOR COORDONATELOR GENERALIZATE – LA UN ROBOT CU PATRU GRADE DE LIBERTATE 91
5.1. Consideratii teoretice 91
5.2. Varianta RRTR 92
5.3. Varianta RRRT 95
5.4. Varianta RTRR 97
5.5. Varianta TRRR 99
5.6. Cazuri particulare 102
5.7. Concluzii 110

6. MODELAREA GEOMETRICA, CINEMATICA SI DINAMICA A ROBOTILOR. APLICATII RRTR, RRRT, RTRR SI TRRR 111
6.1. Generalitati 111
6.2. Aplicatie RRTR 132
6.3. Aplicatie RRRT 143
6.4. Aplicatie RTRR 165
6.5. Aplicatie TRRR 176

7. CONSIDERATII PRIVIND PRECIZIA DE POZITIONARE A PUNCTULUI CARACTERISTIC 187
7.1. Consideratii teoretice 187
7.2. Analiza cinematica a preciziei de pozitionare a punctului caracteristic in cazul robotilor RRTR, RRRT, RTRR SI TRRR 188

8. MODULE DE MICROMISCARE 203
8.1. Pozitionarea unui sistem de referinta cu ajutorul traductorilor de proximitate 203
8.2. Pozitionarea unui sistem de referinta plan cu ajutorul traductorilor de proximitate 217
8.3. Precizia pozitiei unui rigid cu ajutorul traductorilor de proximitate 227

9. METODE DE URMARIRE A UNEI TRAIECTORII CU AJUTORUL TRADUCTORILOR DE PROXIMITATE 257
9.1. Metoda I de urmarire a unei traiectorii plane cu ajutorul traductorilor de proximitate 257
9.2. Metoda a II-a de urmarire si corectare a unei traiectorii plane cu ajutorul traductorilor de proximitate 269

10. BIBLIOGRAFIE 289

11. ANEXA 1 299

12. ANEXA 2 379

13. ANEXA 3 387