Robototehnica. Inteligenta artificiala

DESPRE CARTE

In manual este adus, analizat si structurat materialul ce prezinta diferite scoli, puncte de vedere si conceptiile problemelor stiintifice si tehnice ale robototehnicii si inteligentei artificiale. Sunt prezentate sistemele de comanda, informational si executiv ale robotului, este determinata interdependenta si interactiunea lor. Este acordata deosebita atentie tehnologiilor analitice de creare a inteligentei artificiale: retelelor neuronale si algoritmilor genetici; problemelor de strangere si prelucrare a informatiei, de asemenea, si intrebarilor de restabilire a imaginii si de recunoastere a formelor.

Manualul este destinat studentilor ce studiaza robototehnica, inteligenta artificiala, sisteme informationale.

CUPRINS

INTRODUCERE 6
Etapele istorice de dezvoltare a robototehnicii 7

1. NOTIUNI GENERALE DIN ROBOTOTEHNICA 27
1.1. Sferele de aplicare a robotilor 27
1.2. Principalele premise de aplicare a robotilor 37
1.3. Aspectele sociale de aplicare a robotilor 38
1.4. Generatii de roboti 42

2. NOTIUNI GENERALE IN ROBOTEHNICA 45
2.1. Principalele definitii 45
2.2. Schema functionala a robotului industrial 46
2.3. Schema de structura a sistemului de comanda 48
2.4. Clasificarea robotilor industriali 50

3. SISTEMUL EXECUTIV AL ROBOTULUI 54
3.1. Elementele, articulatiile si parametrii lor 54
3.2. Sistemele de coordonate 59
3.3. Cinematica manipulatorului 66
3.4. Traiectoria manipulatorului 82
3.5. Dinamica manipulatorului 88

4. MECANISMUL DE ACTIONARE A MANIPULATORULUI 94
4.1. Mecanismul de actionare pneumatic 97
4.2. Mecanismul de actionare hidraulic 98
4.3. Mecanismul de actionare electromecanic 101

5. ORAGANELE DE LUCRU ALE MANIPULATORULUI 106
5.1. Apucatoarele (mecanice, cu vid si magnetice) 106

6. SISTEMUL DE COMANDA AL ROBOTULUI 124
6.1. Functia de comanda a miscarii de transportare a elementului 124
6.2. Functia de comanda a miscarii de corectie a elementului 126
6.3. Functia de comanda a miscarii manipulatorului 128
6.4. Comanda cu robotul 128
6.5. Metodele de programare a robotilor 138

7. INTELIGENTA ARTIFICIALA 141
7.1. Logica predicatelor 141
7.2. Caracteristica generala a tehnologiilor de rezolvare a problemelor 151
7.3. Retelele neuronale 154
7.4. Algoritmii genetici 239
7.5. Sistemele expert 247
7.6. Perspectivele inteligentei artificiale 252

8. DISPOZITIVELE DE INTERFATA 256

9. SISTEMUL INFORMATIONAL AL ROBOTULUI 261
9.1. Determinarea pozitiei si vitezei elementului manipulatorului 262
9.2. Detectarea obiectului si determinarea distantei pana la el 271
9.3. Determinarea caracteristicilor obiectului 283
9.4. Identificarea obiectelor 289
9.5. Determinarea caracteristicilor de interactiune cu obiectul 306
9.6. Prelucrarea imaginilor 310
9.7. Recunoasterea imaginilor 330

10. APLICAREA ROBOTILOR IN INDUSTRIE 337
10.1. Manipularea cu obiectele 337
10.2. Prelucrarea obiectelor 341
10.3. Asamblarea obiectelor 347

BIBLIOGRAFIE 359