Mecanismele robotilor industriali vol.II. Mecanisme de prehensiune. Mecanisme pentru ordonare, orientare, transfer.

CUPRINS

10. MECANISME DE PREHENSIUNE;
10.1. Introducere;
10.1.1. Generalitati;
10.1.2. Definitii, clasificari;
10.2. Structura mecanismelor de prehensiune;
10.2.1. Lanturile cinematice ale degetelor mecanismelor de prehensiune;
10.2.2. Lanturi cinematice pentru conexiune;
10.2.3. Lanturi cinematice pentru actionare;
10.3. Constructia mecanismelor de prehensiune;
10.3.1. Generalitati;
10.3.2. Mecanisme de prehensiune cu degete cu miscari de translatie;
10.3.3. Mecanisme de prehensiune cu degete cu miscari de rotatie;
10.3.4. Mecanisme de prehensiune cu degete cu miscari plan paralele;
10.3.5. Mecanisme de prehensiune cu degete poliarticulate;
10.4. Fixarea pieselor de lucru in mecanismele de prehensiune;
10.4.1. Generalitati;
10.4.2. Fixarea stabila a pieselor de lucru in mecanismele de prehensiune;
10.4.2.1. Stabilitatea cinematica;
10.4.2.2. Stabilitatea cinetostatica;
10.5. Sinteza cinematica a mecanismelor de prehensiune autocentrante;
10.5.1. Generalitati;
10.5.2. Mecanisme de prehensiune simetrice static nedeterminate, cu cuple inferioare, cu degete cu miscari plan-paralele;
10.5.3. Mecanisme de prehensiune static determinate, cu cuple inferioare, cu suprafete active plane sau cilindrice circulare;
10.5.4. Mecanisme de prehensiune static determinate cu degete cu miscari plan paralele;
10.5.5. Mecanisme de prehensiune static determinate, cu cuple inferioare, cu suprafete active cilindrice necirculare;
10.5.6. Mecanisme de prehensiune cu doua degete cu miscari de rotatie;
10.5.7. Mecanisme de prehensiune static determinate cu doua degete, cu cuple inferioare, cu suprafete active cilindrice necirculare;
10.5.8. Mecanisme de prehensiune static determinate cu cuple inferioare si superioare;
10.5.9. Mecanisme de prehensiune cu degete poliarticulate;
10.5.10. Mecanisme de prehensiune cu autofranare;
10.6. Optimizarea dimensiunilor cinematice ale elementelor mecanismelor de
prehensiune;
10.6.1. Generalitati;
10.6.2. Analiza cinetostatica a mecanismelor de prehensiune;
10.6.2.1. Mecanisme de prehensiune simetrice, static nedeterminate, cu degete cu miscari plan-paralele;
10.6.2.2. Mecanisme de prehensiune asimetrice, static nedeterminate, cu degete cu miscari de rotatie;
10.6.2.3. Mecanisme de prehensiune cu degete cu miscari de translatie;
10.6.3. Optimizarea dimensiunilor cinematice ale elementelor mecanismelor de prehensiune cu mai multe grade de mobilitate;
10.6.3.1. Generalitati;
10.6.3.2. Mecanisme de prehensiune cu doua grade de mobilitate pentru fixarea pieselor de lucru paralelipipedice;
10.6.3.3. Mecanisme de prehensiune cu doua grade de mobilitate pentru fixarea pieselor de forma cilindrica;
10.6.3.4. Mecanisme de prehensiune cu degete poliarticulate;
10.7. Mecanisme de prehensiune neconventionale;
10.8. Precizia mecanismelor de prehensiune;
10.8.1. Generalitati;
10.8.2. Analiza preciziei mecanismului de prehensiune cu degete cu miscari de rotatie;
10.8.3. Precizia grupelor structurale pasive;
10.8.3.1. Analiza preciziei diadei RRR;
10.8.3.2. Analiza preciziei diadei RRT;

11. MECANISME PENTRU ORDONARE, ORIENTARE, TRANSFER SI SINGULARIZARE;
11.1. Generalitati;
11.2. Mecanisme pentru ordonarea pieselor de lucru;
11.2.1 Mecanisme pentru ordonare cu buncar vibrator;
11.2.2. Mecanisme pentru ordonare cu selector;
11.2.2.1. Mecanisme pentru ordonare cu selectoare oscilante;
11.2.2.2. Mecanisme pentru ordonare cu selectoare rotative;
11.2.3. Mecanisme pentru ordonare centrifugale;
11.3. Mecanisme pentru orientarea pieselor de lucru;
11.3.1. Mecanisme pentru ordonarea si orientarea simultana a pieselor de lucru;
11.3.2. Mecanisme pentru ordonarea si orientarea piulitelor hexagonale;
11.4. Mecanisme pentru transferul pieselor de lucru;
11.4.1. Generalitati;
11.4.2. Mecanisme pentru transfer care mentin orientarea pieselor;
11.4.3. Mecanisme pentru transferul si rotirea controlata a pieselor;
11.5. Mecanisme pentru singularizarea pieselor de lucru;
11.6. Constructia canalelor pentru circulatia pieselor de lucru;
11.7. Mecanisme pentru indexare;
11.7.1. Generalitati;
11.7.2. Mecanisme cu Cruce de Malta;
11.7.3. Mecanisme cu clichet;
11.8. Proiectarea pieselor care se asambleaza automat;
Bibliografie.